Основан посёлок в 1464 году как крепость Красный городец в связи с укреплением юго-западной границы Псковской земли (при князе Иване Александровиче). Существует даже запись в летописях об этом событии:
"Тая же зимы 6972 (1464) года князь Псковский Иван Александрович и посадник степенный Алексей Васильевич, заложиша град нов деревян на Сини рекя и нарекаша и Красный Городец."Непосредственно основание крепости произошло при степенном посаднике Алексее Васильевиче. Основной угрозой были набеги литвинов, жмуди и агрессия со стороны Польского государства. Крепость была деревянной, располагалась на валу близ реки синей. Вал - искусственное сооружения, созданное для большей защиты крепости. Имеет форму неправильного четырёхугольника высотой от 3-х до 7-ми метров. Некогда вал с нескольких сторон окружал ров. В крепости существовала связь с рекой Синей чтобы пополнять запасы воды в условиях осады. Длина крепости (по валу) составляла около 140 метров, а ширина - около 50 метров
В 1581 году, в ходе Ливонской войны, гарнизон крепости
при подходе войск Стефана Батория сжёг крепость и ушёл в Псков. Позже разрушенные укрепления были вновь отстроены на том же месте. В 1607
году Красный город был захвачен литовским гетманом Лисовским в ходе его похода на северо-западные земли России.
Стефан Баторий под Псковом
С 1634, когда эти земли вновь были захвачены, и по
1667 год находился под властью Литвы. В конце XVII века крепость
потеряла своё военное значение и в XVIII веке была упразднена. До наших дней остался только полуразрушенный крепостной вал. В 1708 году крепость была присоединена к Опочецкому уезду.
В 1917-1919 годах на этой территории велись боевые действия. В годы Великой Отечественной Войны эта местность находилась под оккупацией (с 1941 по 1944 год). После войны посёлок заметно расширился. С 1957 года находится в составе Псковской области. Статус посёлка городского типа приобрёл в 1967 году. До 1995 года назывался Красногородское.
